标签 > 楼层定位的融合术：为什么 EKF 会在楼梯间撒谎，粒子滤波又贵在哪里

在 IMU + 气压计的楼层融合定位场景里，EKF（扩展卡尔曼滤波）在楼梯间很容易出现楼层判断错误，而粒子滤波虽然能解决楼梯间这种状态跳