标签 > 楼层判定不是一次定位就完事：卡尔曼滤波与多假设跟踪

室内楼层判定只靠单次 WiFi、蓝牙或者气压计采样很容易出现跳层、误判，想要稳定识别楼层，需要连续跟踪状态，卡尔曼滤波用来平滑高度、传