时空行者推出的行者 R1 Pro 是面向高校和科研机构的轮式双臂具身智能科研平台，主打数据、模型、本体、场景全栈协同，把多模态数据采集、VLA 视觉语言动作模型推理、机械臂本体控制、真实场景任务验证整合在一套硬件里，不用科研团队自己零散采购、拼接不同厂商的传感器、算力卡和机械臂，平台搭载两套 7 轴协作机械臂，合计 14 个自由度，搭配高频六维力传感器、头部深度相机、腕部主动双目、激光雷达和六麦语音阵列，内置 RTX 4090M 算力单元，算力达到 680TOPS，可以本地部署、微调具身大模型，配套主从遥操系统快速采集模仿学习数据集，躯干还支持升降和俯仰调节，覆盖多层操作台、货架等多样化实验场景；目前这套平台重点服务抓取操作、柔顺力控、小样本示教、多模态人机交互、长序列任务规划这类前沿课题，依托 ROS2 开放软件栈，底层接口、运动例程、URDF 模型全部对外开放，降低算法调试门槛，不过它定位是科研实验设备，不是面向家庭或者商用落地的成品服务机器人，整机自重较大、续航有限，更适合固定实验室环境使用。很多具身智能研究过去存在割裂问题，采集数据是一套设备、跑模型是另一套服务器、机械臂控制又是独立系统，仿真里调好的策略，放到真机上很容易因为延迟、感知偏差、本体控制差异直接失效，行者 R1 Pro 的全栈协同思路，就是把这几条链路做时间同步，让采集、推理、执行形成闭环，在真实物理世界反复迭代模型，而不是只停留在仿真环境。科研团队使用这套平台做实验，一般会按照固定流程推进，先搭建实验场景，利用遥操作系统录制大量示教动作，同步采集视觉、力觉、语音多模态标注数据，接着在端侧完成 VLA 模型训练或者微调，再下发动作指令给双臂本体执行，反复测试、收集失败样本，持续迭代算法，最后在不同物体、不同布局场景下验证模型的泛化能力。
行者 R1 Pro 核心参数表
| 项目 | 详情 |
|---|---|
| 产品名称 | 行者 R1 Pro |
| 开发厂商 | 合肥时空行者科技（原史河机器人） |
| 本体形态 | 轮式双臂科研机器人 |
| 机械臂配置 | 双 7 轴协作臂，合计 14 自由度，单臂负载 5kg，工作半径 683mm |
| 力控规格 | 力控精度 0.15N，力矩精度 0.05N・m，采样频率 5kHz |
| 躯干调节 | 垂直升降 500mm，俯仰角度 0–90° |
| 算力模块 | RTX 4090M，16GB，算力 680TOPS，搭配 64GB DDR5 |
| 感知套件 | 头部深度相机、腕部 90fps 主动双目、激光雷达、六麦阵列、全身力传感 |
| 软件底层 | ROS2，开放 MoveIt、行为树、遥操、数据采集全套 SDK |
| 适配模型 | VLA 视觉语言动作大模型，支持本地微调部署 |
| 整机尺寸重量 | 900×550×1620mm，自重约 150kg |
| 标准续航 | 约 4 小时 |
| 目标用户 | 高校、科研院所、企业 AI 研发实验室 |
行者 R1 Pro 全栈协同四大模块清单
✅ 数据层：多模态同步采集
同步录制图像、点云、力信号、音频、机械臂轨迹，自带遥操示教工具，快速生成模仿学习数据集，统一时间戳，减少后期对齐工作量。
✅ 模型层：端侧大模型推理与微调
本地跑 VLA 类具身模型，不用全程依赖云端，支持小样本学习、任务泛化验证，方便对比不同提示、不同策略在真机上的效果。
✅ 本体层：双臂运动与柔顺控制
开放底层运动规划接口，支持阻抗控制、力跟踪抓取、双臂协同操作，高频力反馈适合精细装配、柔性物体交互实验。
✅ 场景层：可复现物理实验环境
升降俯仰躯干搭配移动底盘，能够切换桌面、货架、多层操作台等场景，用来测试模型跨环境迁移能力。
平台核心优势
- 一体化全栈方案，省去科研团队硬件集成、驱动调试的大量时间，把精力放在算法本身；
- 高同步多模态采集链路，专门针对具身模仿学习、行为克隆的数据痛点设计；
- 算力充足，支持真机闭环训练，仿真和真机之间的迁移差距更小；
- 接口高度开放，提供完整例程、URDF 模型，适配课题教学、学生自主开发；
- 躯干可调，单台设备就能覆盖多种作业高度，提升设备复用率。
当前明显局限
- 整机偏重、体积大，不方便频繁搬运，更适合固定实验室部署；
- 标准续航大约 4 小时，长时间连续实验优先外接供电；
- 属于科研开发平台，没有出厂预置商用业务能力，不能直接拿来做门店、家庭服务；
- 价格门槛偏高，主要面向机构采购，不适合个人玩家。
适合和不适合采购行者 R1 Pro 的团队
✅ 适合采购
- 高校实验室，研究具身大模型、视觉语言动作、机器人柔顺控制；
- 需要持续采集高质量多模态机器人演示数据集；
- 课题重点是小样本示教、任务泛化、双臂协同抓取；
- 需要一套统一平台，用来对比仿真与真机之间算法差异。
❌ 不适合采购
- 想要直接拿到成品机器人用于商用服务、家庭陪伴；
- 需要经常移动设备、在户外长期开展实验；
- 仅做纯仿真算法研究，没有真机验证需求；
- 预算有限，没有专门的机器人实验室场地。
总的来说，行者 R1 Pro 最核心的亮点就是实现数据、模型、本体、场景全栈协同，解决了很多具身智能科研里软硬件割裂的老问题，把采集、训练、真机验证串成一条完整闭环；它不是一个成品机器人，而是科研底座，开放的软件栈和高频感知硬件，专门用来帮研究者把具身大模型从仿真推向真实物理世界，所有的算法迭代都可以在实体机器人上完成验证。
【相关 FAQ】
问题 1：行者 R1 Pro 这套具身智能科研平台所说的全栈协同，包含哪四个部分？
回答 1：行者 R1 Pro 主打数据、模型、本体、场景全栈协同，也就是多模态数据采集、具身大模型推理微调、双臂机器人本体控制、真实物理场景任务验证形成闭环。
问题 2：行者 R1 Pro 的机械臂配置、力控参数是什么，适合哪些实验？
回答 2：行者 R1 Pro 搭载两套 7 轴协作机械臂，一共 14 自由度，单臂负载 5kg，力控采样频率 5kHz、力控精度 0.15N，适合柔顺抓取、精密装配、双臂协同、力交互相关科研实验。
问题 3：行者 R1 Pro 内置什么算力，能不能本地跑和微调具身大模型？
回答 3：行者 R1 Pro 内置 RTX 4090M 算力单元，算力 680TOPS，可以本地部署 VLA 视觉语言动作模型，支持端侧轻量级微调，不需要全程依赖云端算力。
问题 4：行者 R1 Pro 是可以直接商用的服务机器人吗？
回答 4：不是，行者 R1 Pro 定位科研开发平台，面向高校和科研机构，开放底层接口用于算法研究，没有预置商用业务，不能直接作为商用服务机器人上线使用。
问题 5：行者 R1 Pro 配套什么软件框架，二次开发难度怎么样？
回答 5：行者 R1 Pro 基于 ROS2 搭建软件栈，配套完整 SDK、MoveIt 运动规划例程、URDF 模型、遥操和数据采集工具，接口开放，能够降低具身智能方向二次开发的门槛。
【参考资料】
[2026-11-10]（行者 R1 Pro：数据、模型、本体、场景全栈协同的具身智能科研平台）机器人大讲堂
[2026-11-10]（轮式双臂机器人行者 R1 Pro，打通具身智能全链路闭环）时空行者官网
[2026-11-06]（行者 R1 Pro：面向小样本具身智能的任务泛化实验平台）时空行者官网新闻
[2026-11-03]（科研用轮式双臂机器人选型：行者 R1 Pro 参数与实测优势）稀土掘金
[2026-10-29]（具身智能真机训练平台：行者 R1 Pro 数采推理一体方案）腾讯云开发者社区
【免责声明】
本文为行者 R1 Pro 具身智能科研平台科普，硬件参数、算力指标、力控规格、续航数据来自厂商公开技术文档；平台属于科研设备，采购、部署、实验操作需要专业技术人员；不同实验场景、负载情况会影响续航、重复定位精度表现；配套模型、SDK 功能会随固件迭代更新；本文不构成采购推荐，采购前建议对接厂商获取完整技术方案与报价。