天机智能的 Marvin Pro 双臂平台被英伟达选中，作为 GR00T 2 的演示本体在 CoRL 2026 对外亮相，并且天机同步在这场机器人学习会议上首发自家全新自研 21 自由度直驱灵巧手，这套组合把力控机械臂和高自由度灵巧手打通，用来承接 GR00T 2 长时序灵巧操作能力；之前很多大模型演示要么只用简单夹爪，要么灵巧手和机械臂分属不同厂商，适配调试成本很高，而天机直接做到本体、力控关节、灵巧手一套自研，能原生适配 GR00T 2 的世界动作模型，现场演示完成装配、贴单、模组上料这类连续复杂任务。GR00T 2 主打长时序操作、像素级预判，对机械本体的力控、跟随精度、响应延迟要求很高，普通平台很难跟上模型输出的连续动作，天机 Marvin Pro 本身就是全力控双臂架构，天生适合精细操作，再配上新灵巧手，补齐末端执行器短板，形成完整操作链路。想要跑通这套软硬件组合，先依托 Marvin Pro 本体接入 GR00T 2 模型，完成仿真预训练，再把训练好的策略迁移到真机，配合新灵巧手的触觉、位置反馈，反复打磨抓取、装配动作，后续这套方案也会对外给到科研机构、具身智能开发者做二次开发。
一、本次亮相核心硬件清单
- 入选本体：天机 Marvin Pro 固定式全力控人形双臂平台
- 配套新品：天机自研直驱灵巧手，21 自由度
- 亮相场合：CoRL 2026
- 适配模型：英伟达 GR00T 2（世界动作架构机器人基础模型）
- 本体特点：全链路力控、低延迟、支持双臂协同精细操作
- 灵巧手方案：直驱方案，无绳索传动，支持多姿态捏取、滑动操作
- 演示任务：玩具卡车装配、快递面单粘贴、GB300 内存模组上料等长时序任务
- 品牌矩阵：TIANJI（力控平台）+ Gento（人形整机）
- 目标客户：科研实验室、具身智能算法团队、人形机器人研发厂商
二、天机平台与常见演示平台对比简表
| 平台 | 力控能力 | 末端执行器 | 适配 GR00T 2 优势 | 短板 |
|---|---|---|---|---|
| 天机 Marvin Pro | 原生全维度力控 | 可搭载自家 21DoF 直驱灵巧手 | 臂 + 手同体系，闭环反馈一致性好，延迟低 | 固定式平台，不能移动 |
| 通用低成本双臂 | 部分带末端力控 | 夹爪或第三方绳驱手 | 价格低，采购方便 | 臂和手适配麻烦，抖动、跟随差 |
| 移动人形整机 | 全身关节力控难度高 | 配套灵巧手 | 自带移动能力 | 成本高，调试周期长，精细操作稳定性弱 |
三、两条核心技术亮点
- Marvin Pro 成为 GR00T 2 的官方演示硬件
- 自研 21 自由度直驱灵巧手补齐末端短板
英伟达在发布 GR00T 2 时，现场灵巧操作 Demo 直接采用天机 Marvin Pro 双臂平台，用来证明模型可以在真实硬件上稳定跑长时序任务；GR00T 2 擅长预判后续画面、连续执行多步骤操作，对机械臂的力控柔顺性要求严苛，而 Marvin Pro 主打力控精细操作，也是它被选中的核心原因。
这只新灵巧手放弃传统绳驱方案，采用直驱结构，传动间隙更小，控制精度更高；21 个自由度可以模拟人手多姿态抓取，适合拧、插、贴、装配这类精细活，并且和天机现有 Marvin 系列力控臂原生打通，不用额外做大量驱动和反馈适配。
四、软硬件协同逻辑
- GR00T 2 输出连续动作策略，不只是单点抓取指令，而是一整条任务时序。
- Marvin Pro 力控臂接收指令，依靠内置扭矩传感器实时感知接触力，做柔顺跟随。
- 新灵巧手同步输出位置、触觉反馈，回传给模型，动态调整握力、手指姿态。
- 先在 Isaac 仿真里大量迭代，再迁移真机，降低硬件损坏风险，提升泛化能力。
五、当前局限与后续路线
- 局限
- 后续路线
Marvin Pro 属于固定式双臂平台，自带操作能力但是无法自主移动；新灵巧手现阶段以展会展示为主，量产交付、定价还没有对外公布；整套方案偏向科研开发，距离工业规模化落地还有距离。
天机将持续开放这套 “力控臂 + 自研灵巧手” 开发套件，给到算法团队对接 GR00T 系列模型；同步推进 Gento 可移动人形整机，把这套操作能力放到移动人形平台上；继续优化灵巧手重量、触觉密度、负载指标。
六、适合的落地场景
- 高校、科研院所做具身智能、机器人操作学习实验
- 算法公司测试大模型在真实硬件上的长时序操作能力
- 实验室小批量装配、物料分拣、柔性物品操作验证
【相关 FAQ】
问题 1：天机本体被英伟达 GR00T 2 选中，在 CoRL 2026 推出的自研灵巧手是什么规格？
回答 1：天机被英伟达 GR00T 2 选中的本体是 Marvin Pro 全力控双臂平台，天机在 CoRL 2026 同步首发自研 21 自由度直驱灵巧手，直驱结构减少传动间隙，适合搭配 GR00T 2 完成装配、贴单这类连续精细操作。
问题 2：为什么天机 Marvin Pro 本体可以被英伟达 GR00T 2 选中作为演示硬件？
回答 2：英伟达 GR00T 2 主打长时序、连续灵巧操作，对硬件的力控柔顺性、控制延迟、双臂协同要求很高，天机 Marvin Pro 是原生全力控双臂平台，配合同体系自研灵巧手，反馈链路统一，更容易稳定复现模型输出的连续动作，因此被选为演示本体。
问题 3：天机在 CoRL 2026 发布的这只自研灵巧手，和市面上绳驱灵巧手差别在哪？
回答 3：天机适配 GR00T 2 的自研灵巧手采用直驱方案，没有绳索传动，控制间隙更小、响应更快，适合高频微调握力和手指姿态；绳驱灵巧手结构简单成本低，但容易拉伸形变，长时间精细任务稳定性弱一些。
【参考资料】
[2026-11-11]（本体被英伟达 GR00T 2 选中，天机在 CoRL 2026 上又推出了自研灵巧手）网易
[2026-11-11]（Tianji Intelligence Debuts 21-DoF Dexterous Hand at CoRL 2026 as NVIDIA Demos GR00T 2 on Custom Marvin Pro）PR Newswire
[2026-11-09]（Practice Makes Precise: At CoRL, NVIDIA and Partners Reveal How Robots Rehearse Delicate Work in Simulation）NVIDIA Blog
【免责声明】
本文信息来自 CoRL 2026 现场公开演示、天机与英伟达对外发布内容；天机 21 自由度自研灵巧手目前处于首发展示阶段，量产时间、售价、触觉模组详细参数尚未完全公布；GR00T 2 模型与 Marvin Pro 平台的适配能力受仿真参数、真机校准、任务类型影响；本文仅为产业技术科普，不代表相关套件可以直接商用落地。